Als Helm Stierlin 1974 an die medizinische Fakultät des Universitätsklinikums der Ruprechts-Karls-Universität Heidelberg berufen wurde, gründete er ein Institut mit einem familientherapeutischen Schwerpunkt mit dem Namen „Psychoanalytische Grundlagenforschung und Familientherapie“. Helm Stierlins Professur war Deutschlands erste und zu diesem Zeitpunkt einzige Professur für Familientherapie, die an einem Universitätsklinikum angesiedelt war. Nach der Emeritierung Helm Stierlins im Jahr 1991 wurde Manfred Cierpka im Jahre 1997 zu dessen Nachfolger berufen. Das Institut erhielt den Namen „Psychosomatische Kooperationsforschung und Familientherapie“ und zog in seine bis heute gültige Wirkungsstätte in die Bergheimer Str. 54, die vorher das Institut für Gerichtsmedizin der Universität Heidelberg beherbergte. Der familientherapeutische Schwerpunkt wurde fortgeführt und fokussierte auf die Unterstützung von Familien mit Kindern im Alter zwischen 0 und 3 Jahren. In diesem Zeitraum erweiterte sich überdies das Spektrum der Familientherapie auf präventive Ansätze, z. B. im Bereich der Frühen Hilfen. Anfang 2005 wurde die Forschungsstelle für Psychotherapie (FOST, früher in Stuttgart angesiedelt) dem Institut angegliedert, die bis 2013 von Hans Kordy und aktuell von Stephanie Bauer geleitet wird.

Nach der Emeritierung von Manfred Cierpka im September 2015 sollte die erfolgreiche Arbeit des Instituts unter dem Namen „Psychosoziale Prävention“ fortgesetzt werden. Im Januar 2016 hat Svenja Taubner den gleich lautenden Lehrstuhl übernommen und erweitert aktuell die Forschungs- und Therapieangebote für Adoleszente mit externalisierenden Problemen und ihre Familien sowie Familien mit hoher psychosozialer Belastung. Der familientherapeutische Ansatz wird unter der neuen Leitung durch mentalisierungs-basierte Konzepte in Prävention und Intervention ergänzt.